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摘自：

ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统）

2018-08-02 13:56:47 14151

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一、Ubuntu下的串口助手cutecom

下载：sudo apt-get install cutecom

dmesg | grep ttyS*

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二、使用ROS提供的serial包实现串口通信

参考：

首先，下载serial软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本

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进入下载的软件包的位置

roscd serial

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若是安装成功会看到：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

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新建工作空间级程序包：

cdmkdir -p serialPort/srccd serialPortcatkin_makesource devel/setup.bashcd srccatkin_create_pkg serialPort std_msgs roscpp serialcd serialPort/srctouch serialPort.cpp

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在新建的serialPort.cpp中复制如下代码：

#include 
   
           #include 
    
       //ROS已经内置了的串口包       #include 
     
             #include 
      
              serial::Serial ser; //声明串口对象       //回调函数       void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)       {       ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <
       
        data);       ser.write(msg->data);   //发送串口数据       }       int main (int argc, char** argv)       {       //初始化节点       ros::init(argc, argv, "serial_example_node");       //声明节点句柄       ros::NodeHandle nh;       //订阅主题，并配置回调函数       ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);       //发布主题       ros::Publisher read_pub = nh.advertise
        
         ("read", 1000); try { //设置串口属性，并打开串口 ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); return -1; } //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 if(ser.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); } else { return -1; } //指定循环的频率 ros::Rate loop_rate(50); while(ros::ok()) { if(ser.available()){ ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); std_msgs::String result; result.data = ser.read(ser.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); } //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }
        
       
      
     
    
   

连接串口设备，通过第一部分给出的查看电脑连接串口号，更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

更改CMakeList.txt文件，添加如下两行：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/serialPort.cpp)add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node   ${catkin_LIBRARIES} )

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运行roscore，运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port，是由于权限不够引起的，进行如下操作

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

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在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

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To be continue。